Foto dal sito www.comune.millesimo.sv.it

Il centro storico di Millesimo, dalla caratteristica forma triangolare che ha come vertice il castello e come base il palazzo comunale, è stato ammesso al Club de I Borghi più belli d'Italia.
Presso il ponte della Gaietta, il 9 novembre 1206 Enrico II del Carretto fondò il Comune. A ridosso dell'antico abitato, noto per la battaglia napoleonica è cresciuta la nuova Millesimo che, superata l'antica pieve di Santa Maria extra muros, ha raggiunto il complesso del Monastero di Santo Stefano.